1P1-I06 ジョイスティックを用いた全方向移動台車の制御(車輪型/クローラ型移動ロボット)
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概要
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A tele-operation system of a mobile manipulator is developed. A 6 d.o,f. manipulator is mounted on an omni-directional platform driven by four DC motors. The position and orientation of the manipulator is controlled by a joystick with three d.o.f. The kinematic redundancy exists in x,y directions and the rotation about z axis are used to improve several control performance indexes.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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