2A2-B01 四脚歩行ロボットの最短時間制御 : ODEによる3Dシミュレーション(脚移動ロボット)
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概要
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Time optimal control method for quadruped walking robots is developed and installed into a practical robot system. Walking speed 391mm/s is derived until now. However, the speed about 450mm/s is achieved by trial and error in practice. The maximum speed derived by control theory is much lower than the practical one due to the constraints given to the target trajectory. To examine the effect of the constraints and the kinematic parameters of the robot on the obtained speed, a 3D simulator based on ODE is developed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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