2A2-B09 カウンタウェイトを用いたワイヤ懸垂型マニピュレータの張力制御
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概要
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A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a base plate suspended by six wires. This base plate does not swing in theory. However, when the wire suspended manipulator move, the base plate is subjected to reaction force, and wire tensions are changed. It is hard to control when a wire is sagged. So we need to control wire tensions. One of the way, we propose using counter-weight. Four counter-weights driven by a ball screw mechanism are installed at the bottom of square base plate on each side. To control counter-weights effectually, wire tensions are increased.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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