2A1-I02 ワイヤ懸垂型三次元移動ハンドの開発(ワイヤ駆動系の機構と制御)
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概要
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Parallel wire suspended system realizes three-dimensional movement with very simple mechanism. A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a base plate suspended by four wires. In this study, a motion control algorithm for designing a motion trajectory for the suspended manipulator to move to its target point as quickly as possible. The effectiveness of the obtained trajectory is verified by simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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