2A1-H14 カウンタウェイトを利用したワイヤ懸垂型マニピュレータの位置決め制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
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概要
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A wire suspended manipulator is proposed for extending its working space. A manipulator is fixed on a plate suspended by three wires. Four counter-weights driven by a ball screw mechanism are also introduced under the plate along its side each. In a wire suspended manipulator, a base may incline due to the motion of the manipulator and unexpected disturbance. A method of eliminating the swinging motion of the base plate in three-dimensional space by feedback control of four counter-weights is proposed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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