2A1-C09 トルクの冗長自由度を利用した四輪独立駆動型全方向移動台車の制御(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
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概要
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A mobile manipulator consisting of a 6 d.o.f manipulator and an omni-directional moving platform with four wheels is developed. The four wheels are controlled by DC servo motors respectively in order to position the moving platform on the ground. The system has torque redundancy which can be used for improving the control performance of the moving platform. A criterion for exploiting the redundancy is proposed to avoid the slippage of wheels, and fundamental experiments are done to show the control characteristics of the developed mobile platform.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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