2P1-B09 四足歩行ロボットの最短時間制御
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概要
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Time optimal control algorithm for quadruped walking robots is developed and installed into a practical robot. Each leg is modeled as a two link manipulator whose time optimal control theory has already been established by Bobrow. However, in legged robot systems, each leg supports their body weight, and the reaction forces from its ground must be inside of their friction corn. Moreover, the ZMP(zero moment point) of the robot is constrained for stable walk. Therefore, time optimal control inputs are calculated under these constraints. SONY ERS-7 is used as a quadruped walking robot and fundamental experiments are done. From the experimental results, the effectiveness of the developed control algorithm is verified.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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梅田 和昇
中央大学
-
梅田 和昇
中央大
-
大隅 久
中央大学理工学部
-
神谷 昌吾
中央大学大学院理工学研究科
-
長谷川 悠史
中央大学大学院理工学研究科
-
上田 隆一
東京大学大学院工学系研究科
-
新井 民夫
東京大
-
大隅 久
中央大 理工
-
荒井 民夫
東大 大学院工学系研究科
-
加藤 博章
中央大
-
大隅 久
中央大
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