2A1-E07 赤外LEDを用いた自己位置同定システムの構築 : LEDのID化手法の改良によるシステムの高速化(移動ロボットのための視覚)
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概要
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This paper proposes a method for speed-up of indoor self-localization system. Infrared LEDs are used as landmarks. They are invisible and thus do not irritate a human. They are set at known positions, and a CCD camera on a mobile robot observes them and self-localization is carried out. A method to obtain position in two-dimensional plane and orientation with three or more LEDs is formulated. The nonlinear least squares method is applied. Experiments verify stable self-localization when the robot moves at a speed of 50 centimeters per second.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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