こう配拘束と距離濃淡画像を用いた距離画像とカラー画像のレジストレーション(コンピュータビジョン, <特集>画像の認識・理解論文)

概要

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距離画像とカラー画像のレジストレーションは, テクスチャをもつ三次元モデルを構築するために重要である. 本論文では距離濃淡画像を利用したレジストレーションの一手法を提案している. 距離濃淡画像とは, 能動型のセンサを用いた距離画像取得時に反射光強度の配列として得られる一種の濃淡画像である. 距離濃淡画像とカラー画像とのこう配拘束を利用し, レジストレーションのためのパラメータ〜カメラの外部・内部パラメータの微小変位〜に関する線形拘束式を導出している. 本拘束式を用いることで, 特徴の対応付けを陽に行うことなく, 線形演算のみで正確なレジストレーションを実現できる. カメラの内部パラメータも同時に得られることから, 内部パラメータが未知のカメラで撮像されたカラー画像も利用可能である. また, カメラのレンズの歪曲収差のパラメータも本手法の枠組みで算出可能である. 微分画像の利用, Coarse-to-fineアプローチの適用によりロバストに手法を実装し, 実験により提案手法の有効性を示している.
社団法人電子情報通信学会の論文
2005-08-01