802 ワイヤ懸垂機構に搭載された産業用ロボットの位置決め制御(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスI)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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A position control method for a wire suspended manipulator is proposed. An industrial robot is fixed on a plate suspended by three wires, and a counter weight driven by a ball screw mechanism is also introduced under the plate. By controlling the counter weight so as to keep the plate horizontal, the inverse kinematics become the same as the manipulator fixed on a ground.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2001-03-09
著者
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