1P1-B05 ワイヤ懸垂系によるリンク機構の操り
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概要
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The manipulation of wire driven multiple link mechanisms by wire actuation is discussed. The relationship between the wire tensions and generated forces and torques on each link and joint is obtained. Then, the necessary number of wires and geometrical conditions of achieving arbitrary postures of link mechanisms are derived. Then, the number and conditions under gravity are also discussed. Using the obtained equations, how to install the wires into a two link mechanism is shown.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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