1A1-H10 視覚からの仮想反力を用いたインピーダンス制御による把持目標への手先アプローチ手法(次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト)
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概要
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In our study, our purpose is to make a service robot get a target in environment where obstacles exist. To approach for a target, it is necessary for a hand to evade obstacles. In this paper, we use binocular camera to get the distance between a hand and environment. And, we define a virtual reaction force from obstacles by using the distance. As a solution for evade obstacle, we apply virtual reaction force to imperdance control. We can move a hand according to the resultant force of gravitation from target and virtual reaction force from obstacle. Using image data as force, we have advantage that is possible to use past imperdance control system as it is.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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