930 フリージョイント機構を有するマニピュレータによる環境接触作業の実現
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概要
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In case environment contacting task is done by a manipulator, we suggest to use free joint structure n order not to generate excessive inner force. In this manuscript, we focus on transferring on a table. We analyze, simulate and experiment about transferring on a table in 2D space. This system has redundant degree of freedom. By using the redundancy, we set manipulator pose with minimization of manipulability measure to reduce object position error.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-03-14
著者
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