2A2-B17 フリージョイント機構を利用した拘束物体操作の力学解析
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, we analyze kinematics of environment-contacting task by position-controlled manipulator with free-joint. By considering kinematic analysis, conditions to achieve desired manipulation against friction contact are desired. This report introduces the algorithm to determine an existing possibility of friction, and shows manipulation availability of analysis examples.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
関連論文
- リリース型マニピュレーションにおける位置決め用の繰り返し学習制御
- 受動関節を有するロボットマニピュレータ
- 3台の産業用ロボットによる協調制御システムの開発 : 受動関節機構の特異姿勢の導出(機械力学,計測,自動制御)
- ロボット・マニピュレーションの基礎(はじめての精密工学)
- 11201 インパクト・マニピュレーションを用いた圧入作業に関する研究(ロボティクス(1),OS.15 ロボティクス)
- 11202 フリージョイント機構を有する位置制御マニピュレータによる三次元環境接触作業の解析(ロボティクス(1),OS.15 ロボティクス)
- リリース型マニピュレーションにおける摩擦を有する滑り運動
- 1P1-N-090 衝突を許容するマニピュレーションの研究(ロボットハンドの機構と把握戦略2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-089 1自由度マニピュレータによる滑りを利用した物体放り投げ操作の精度向上(ロボットハンドの機構と把握戦略2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 20719 衝突を許容するマニピュレーション(OS12 インテリジェントシステムと制御)
- カセンサデータを利用した脚型移動マニピュレータの姿勢の最適化(作業移動ロボット)
- 115 人の行動モデルに基づく人とロボットによる協調搬送に関する研究
- 113 1 自由度マニピュレータによる物体放り投げ操作 : 平板物体の目標位置・姿勢への操作
- 112 インフラストラクチャーとしての 4 自由度卓上型マニピュレータの開発
- 2A1-1F-B4 脚式移動マニピュレータにおける冗長自由度を利用したふんばり動作 : 第 3 報 : 3 次元空間におけるふんばり動作実験
- 1A1-1F-G1 1 自由度マニピュレータによる放り投げ操作を用いた物体受け渡し
- 1自由度マニピュレータによる物体放り投げ操作
- 若手研究者の20年間アンケート : 科学万博・ロボコン・P2・AIBO
- 「創立20周年記念特集号」特集について
- 930 フリージョイント機構を有するマニピュレータによる環境接触作業の実現
- 928 脚式移動マニピュレータにおける外力印加時のふんばり動作
- 2A1-E01 脚式移動マニピュレータにおける冗長自由度を利用したふんばり動作
- 2A1-E02 脚移動型移動マニピュレータの制御
- 人工ランドマークを用いた移動ロボットのナビゲーション
- 記憶機能付き画像マークによる作業移動ロボットのための環境整備
- 柔軟な連結部を持つ2台の脚ロボットによる自律的協調搬送
- 動作ルールに基づく四脚ロボットによる物体の協調搬送
- グラスプレス・マニピュレーションにおける操作計画
- 20806 マニピュレータによるワイヤハーネスの操り(システム開発・制御(2),一般講演,学術講演)
- 20805 マニピュレータが協調作業を行うためのRTミドルウェアによるシステムの構成論(システム開発・制御(2),一般講演,学術講演)
- 複数のロボット指による平面内グラスプレス・マニピュレーションの計画
- 2P2-F3 複数のロボット指による準静的グラスプレス・マニピュレーションの計画(36. ロボットプランニング)
- 複数移動ロボットによる持ち上げ作業のためのセンシング計画
- ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム : 第7報 : システムの検証と柔軟性の評価
- ロボットによる接触作業における内力の解析
- グラスプレス・マニピュレーションの操作計画のための接触状態遷移グラフの生成
- ホロニック生産システム
- 1P1-B05 ワイヤ懸垂系によるリンク機構の操り
- 2A2-B17 フリージョイント機構を利用した拘束物体操作の力学解析
- 1P1-E13 マニピュレータが協調作業を行うためのRTミドルウェアによるシステムの構成論 : インパクト・マニピュレーションを用いたデスクトップ組立てシステムの構築(RTミドルウェアとオープンシステム)
- 1A1-B1 脚式移動マニピュレータの静力学特性(41. 作業移動ロボット)
- 1P1-L10 ホロンの概念を用いた分散・階層型ロボット群管理システム(19. IMS(Intellligent Manufacturing System))
- 812 分散・階層型アーキテクチャを持つロボット群管理システム(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスII)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)
- 801 多指ハンドによる器用なピボット操作の実現(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスI)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)
- 『HRP:「人間協調・共存型ロボットシステム」プロジェクト』特集について
- 1A1-A20 点-面タッチングを用いた複数アームによる協調組み付け作業
- 1A1-A05 手先倍力機構を用いた小型マニピュレータによる重量物体の高精度位置合わせ操作(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 20704 ジェンガブロック引き抜き操作のための理想的な力学モデルの提案(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(4),オーガナイズドセッション)
- 11908 データグローブをアームに取り付けた高精度アーム多指ハンド系動作教示システム(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(2),オーガナイズドセッション)
- 11907 マニピュレータの見かけの慣性を利用したインパクト・マニピュレーション(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(2),オーガナイズドセッション)
- 11906 丸い手先を利用するマニピュレータによる微小な厚みの計測(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(2),オーガナイズドセッション)
- 11903 多様な協調システムのためのロボット用ミドルウェアにおける作業座標系統一機能の提案(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(1),オーガナイズドセッション)
- 2A1-E20 精度の悪いマニピュレータによる厚さの高精度計測
- 2A1-E19 位置制御マニピュレータによる環境接触作業の運動推定
- 2A2-B13 RTミドルウェアを用いた汎用的なマニピュレータシステムの構成の検討
- 1P1-A07 拘束型データグローブを用いた多指ハンドによる物体操作(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 2A1-F02 小型マニピュレータで大きな操作力を発生する手先リンク機構の開発(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 2A1-F01 劣駆動マニピュレータを用いたインパクト・マニピュレーションによる圧入作業の実現(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 1A1-B33 二次元紙モデルを用いたマニピュレータによる紙のあやつり
- 1A1-B30 撃力伝播軽減手法を用いたインパクトマニピュレーションの実現
- ロボット・マニピュレーションの基礎
- 208205 MR流体を用いた自由度切り替え可能な受動手首部機構の開発(OS17 ロボティクス・メカトロニクス3,オーガナイズド・セッション)
- 208102 マニピュレータによる倍力機構を用いた重量物の位置合わせ作業の力学的解析(OS17 ロボティクス・メカトロニクス2,オーガナイズド・セッション)
- 208101 直感と直接教示を用いたアーム多指ハンド系の動作教示システム(OS17 ロボティクス・メカトロニクス2,オーガナイズド・セッション)
- 1A1-H10 視覚からの仮想反力を用いたインピーダンス制御による把持目標への手先アプローチ手法(次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト)
- 1A1-H09 未知環境下での手探り動作による把持目標への手先アプローチ手法(次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト)
- 1A1-I04 特異姿勢を利用した高精度ハンドリング機構(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 1A1-E06 レーザー距離計を用いたアームとワークの相対取り付け位置キャリブレーション(作業をするロボット)