11202 フリージョイント機構を有する位置制御マニピュレータによる三次元環境接触作業の解析(ロボティクス(1),OS.15 ロボティクス)
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概要
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To realize environment contacting task by a position-controlled manipulator, we have proposed a technique that excessive inner force is not generated by using free joint structure. We analyzed the technique in 2 dimensional space. But it is necessary to analyze 3 dimensional case for real task. In the analysis in 2 dimensional space, there was a part analyzed intuitively because dimension of motion space is few. It is necessary to analyze more strictly for tasks in 3 dimensional space. In this paper, we propose and analyze condition that considere singular configuration to reduce excessive inner force in 3 dimensional environment contacting task.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-03-15
著者
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