801 多指ハンドによる器用なピボット操作の実現(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスI)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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Graspless manipulation is manipulation method which a robot attempts to change the position and posture of an object without grasping it rigitly. Pivoting operation is one of graspless manipulation, which rotates an object arround an appropriate vertex on the floor. In this paper, two type of pivoting operation; one fingered pivoting and two fingered pivoting are realized with multi fingered hand system. These operation are verified with stability margin which means magnitude of acceptable disturbance at contact point.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-03-09
著者
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