1A1-B30 撃力伝播軽減手法を用いたインパクトマニピュレーションの実現
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In general, manipulators are not assumed to collide to other object with impact. But manipulators can do a lot of operations by using impact. Especially, it is effective in the case of large resistant force. On the other hand, there is danger of destroying the manipulator by the impact force. For this problem, we proposed impact manipulation without impact force transmission, which is verified by calculation. We also proposed to consider work on operations as an index to measure achievement of the operation. We verified the relation between the velocity of the manipulator and the work on the operation by some experiments. Therefore, impact manipulation was achieved.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- リリース型マニピュレーションにおける位置決め用の繰り返し学習制御
- 受動関節を有するロボットマニピュレータ
- 3台の産業用ロボットによる協調制御システムの開発 : 受動関節機構の特異姿勢の導出(機械力学,計測,自動制御)
- ロボット・マニピュレーションの基礎(はじめての精密工学)
- 11201 インパクト・マニピュレーションを用いた圧入作業に関する研究(ロボティクス(1),OS.15 ロボティクス)
- 1自由度マニピュレータによる物体放り投げ操作
- 若手研究者の20年間アンケート : 科学万博・ロボコン・P2・AIBO
- 「創立20周年記念特集号」特集について
- 928 脚式移動マニピュレータにおける外力印加時のふんばり動作
- 2A1-E01 脚式移動マニピュレータにおける冗長自由度を利用したふんばり動作
- 2A1-E02 脚移動型移動マニピュレータの制御
- 人工ランドマークを用いた移動ロボットのナビゲーション
- 20806 マニピュレータによるワイヤハーネスの操り(システム開発・制御(2),一般講演,学術講演)
- 20805 マニピュレータが協調作業を行うためのRTミドルウェアによるシステムの構成論(システム開発・制御(2),一般講演,学術講演)
- 2A2-B17 フリージョイント機構を利用した拘束物体操作の力学解析
- 1P1-E13 マニピュレータが協調作業を行うためのRTミドルウェアによるシステムの構成論 : インパクト・マニピュレーションを用いたデスクトップ組立てシステムの構築(RTミドルウェアとオープンシステム)
- 812 分散・階層型アーキテクチャを持つロボット群管理システム(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスII)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)
- 801 多指ハンドによる器用なピボット操作の実現(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスI)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)
- 『HRP:「人間協調・共存型ロボットシステム」プロジェクト』特集について
- 1A1-A20 点-面タッチングを用いた複数アームによる協調組み付け作業
- 1A1-A05 手先倍力機構を用いた小型マニピュレータによる重量物体の高精度位置合わせ操作(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 20704 ジェンガブロック引き抜き操作のための理想的な力学モデルの提案(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(4),オーガナイズドセッション)
- 11908 データグローブをアームに取り付けた高精度アーム多指ハンド系動作教示システム(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(2),オーガナイズドセッション)
- 11907 マニピュレータの見かけの慣性を利用したインパクト・マニピュレーション(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(2),オーガナイズドセッション)
- 11906 丸い手先を利用するマニピュレータによる微小な厚みの計測(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(2),オーガナイズドセッション)
- 11903 多様な協調システムのためのロボット用ミドルウェアにおける作業座標系統一機能の提案(OS7 ロボティックス・メカトロニクス(1),オーガナイズドセッション)
- 2A1-E20 精度の悪いマニピュレータによる厚さの高精度計測
- 2A1-E19 位置制御マニピュレータによる環境接触作業の運動推定
- 2A2-B13 RTミドルウェアを用いた汎用的なマニピュレータシステムの構成の検討
- 1P1-A07 拘束型データグローブを用いた多指ハンドによる物体操作(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 2A1-F02 小型マニピュレータで大きな操作力を発生する手先リンク機構の開発(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 2A1-F01 劣駆動マニピュレータを用いたインパクト・マニピュレーションによる圧入作業の実現(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 1A1-B33 二次元紙モデルを用いたマニピュレータによる紙のあやつり
- 1A1-B30 撃力伝播軽減手法を用いたインパクトマニピュレーションの実現
- ロボット・マニピュレーションの基礎