11201 インパクト・マニピュレーションを用いた圧入作業に関する研究(ロボティクス(1),OS.15 ロボティクス)
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概要
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Impact manipulation can generate a large force in a moment. Therefore it is effective for press-fitting operations. In this research, we model a press-fitting and analyze it for realization by robot manipulator. We analyze the relation between hitting velocity and press-fittng depth. A necessary hitting velocity for a desired press-fitting depth can be obtaind by the relation. We adopt an under-actuated manipulator for hitting at the sweetspot. Simple Genetic Algorithm is introduced to plan a manipulator motion to generate a desired hitting velocity.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-03-15
著者
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