20719 衝突を許容するマニピュレーション(OS12 インテリジェントシステムと制御)
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概要
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In this paper we propose 'Impact Manipulation'. Impact manipulation is an operation in which a manipulator's hand impacts and outputs a target impulse force on an object without destroying itself. For achieving this operation, first we developed a joint mechanism that prevents destruction of the manipulator's driving parts such as motor and gear. Next we constructed an impact safety distinction method for the manipulator's link and joint shaft. Finally we developed a trajectory planning method that outputs desired target impulse force, and we verified the manipulator can output desired target impulse force from the results of experiments.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-03-17
著者
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