2A1-F02 小型マニピュレータで大きな操作力を発生する手先リンク機構の開発(ロボットハンドの機構と把握戦略)
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概要
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Some environmental contact tasks by a manipulator need large static force; such as press-fitting and inserting connector. Then, We propose and design a novel end-effector for a small manipulator to generate large force, and analyze the force generated by the end-dffector. In addition, We devise a method to increase a stroke. Finally, to move heavy objects by a position controlled manipulator, we introduce to motion planning methods with this structure in consideration of manipulator torque and compare them by total motion time.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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