1A1-H09 未知環境下での手探り動作による把持目標への手先アプローチ手法(次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト)
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概要
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In our study, our purpose is to make a service robot get a target in a unknown environment. the robot move its hand to target position while groping with impedance control. As a result, exessive force is prevented being caused in the robot and the environment when the hand touches a obstacle. If a obstacle is on the way the hand moving, the robot pushs it to hand's moving direction and expect the obstacle separate from the hand. But if it doesn't sepatate, the robot moves it out of the way and secure the migration pathway for moving the hand.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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