2P2-B14 触覚・力覚センサを用いたヒューマノイドロボット用足底力センサの開発
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The measurement of ZMP is necessary for a stable walk of humanoid robots. A new 6 axis force sensor for ZMP measurement is proposed. A six axis force sensor is composed of a tactile sensor and a force sensor. The force sensor measures the forces in horizontal directions by using four sensor elements. The element consists of two parallel beam structures connected to each other. The tactile sensor detects the vertical force distribution on the sole by using the pressure conductive rubber sheet. Each sensor system is integrated and calibrated by some fundamental measurements.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
木下 源一郎
中央大学理工学部
-
木下 源一郎
中央大学 理工学部, 電気通信大学
-
大隅 久
中央大学
-
山田 昌利
中大
-
山田 昌利
中央大
-
大隅 久
中大
-
大隅 久
中央大 理工
-
五郎部 貴明
中央大
-
大隅 久
中央大
関連論文
- 四足歩行ロボットの最短時間制御(機械力学,計測,自動制御)
- ホイールローダによる積み込み作業のための自律作業システムの概要
- 私の趣味 : 高山植物の写真撮影
- 感性ロボティクスの展望
- 履歴非線形要素を有する機械振動系の特性解析に関する研究 : 第2報,要素の実測特性に基づく振動特性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 履歴非線形要素を有する機械振動系の特性解析に関する研究 : 第1報,履歴復元力特性のプライザッハ分布関数による表示(機械力学,計測,自動制御)
- 705 要素の実測特性に基づく履歴非線形機械振動系の特性解析に関する研究
- 518 履歴特性を有する機械系の振動特性解析に関する研究(解析手法)(OS.09 : 耐震・免震・制振)
- 触覚センシング情報を用いた双腕ロボットハンドによる把持物体の回転操作(機械力学,計測,自動制御)
- ロボカップ4足ロボットリーグにおけるライン情報による自己位置同定
- 2P1-S-027 状態行動地図のためのベクトル量子化手法の圧縮率向上(ロボカップ2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-023 ロボカップ四足ロボットリーグにおける白線情報による自己位置同定(ロボカップ1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ステレオカメラ法による脚ロボットのZMPのリアルタイム計測(ロボカップ)
- 横断型基幹科学技術としてのロボティクス
- 3台の産業用ロボットによる協調制御システムの開発 : 受動関節機構の特異姿勢の導出(機械力学,計測,自動制御)
- カセンサデータを利用した脚型移動マニピュレータの姿勢の最適化(作業移動ロボット)
- パーティクルフィルタを利用した自己位置推定に生じる致命的な推定誤りからの回復法
- 1A1-1F-D2 2 足歩行ロボットの床反力分布の計測
- PID位置制御系を有する2台の産業用ロボットの協調システム
- 1A1-58-089 受動関節機構を利用した 3 台の産業用ロボットによる協調作業
- 3台の位置制御型マニピュレータによる物体の操り
- 受動関節機構を用いた2台の産業用ロボットによる協調制御
- 受動関節機構を用いた2台の産業用ロボットの協調制御
- 走触性ロボットの開発 : その基本概念と設計
- ホイールローダによる土砂搬送作業の自律化 : 『山祇プロジェクト』の概要(建設用ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-S-056 ホイールローダによる土砂の掬い取り制御 : バケット形状と土砂反力の関係の解析(建設用ロボットメカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 触覚センシングによる物体表面の触覚像取得
- 触覚の工学的表現とその応用 ( 感覚と運動 2. 感覚と運動の工学的表現 2-4)
- パラレル構造を持つ高分解能力制御デバイスの開発(第2報) : 力制御実験(アクチュエータの機構と制御2)
- 2A1-3F-E6 パラレル構造を持つ高分解能力制御デバイスの開発
- 1A1-H6 ワイヤ懸垂機構に搭載された産業用ロボットの位置決め制御(50. ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 802 ワイヤ懸垂機構に搭載された産業用ロボットの位置決め制御(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスI)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)
- (5)「はじめてのロボット創造設計,ここが知りたいロボット創造設計,これならできるロボット創造設計」の著作(教育,日本機械学会賞〔2007年度(平成19年度)審査経過報告〕)
- 冗長自由度マニピュレータの遠隔操作システムの開発
- 2A1-F05 冗長自由度マニピュレータの遠隔操縦システムの開発
- 冗長自由度マニピュレータのベース反力制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 受動関節機構を用いた複数のマニピュレータの協調制御
- 生産自動化専門委員会活動報告(5.3 専門委員会・分科会の活動,5.精密工学の輪,創立75周年記念)
- ロボット工学の基礎(はじめての精密工学)
- 1A1-N-077 ワイヤ懸垂型室内移動マニピュレータの開発(ワイヤ駆動系の機構と制御,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-076 CCDカメラによるワイヤ振れ角計測と懸垂物の振れ止め制御(ワイヤ駆動系の機構と制御,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P2-2F-E6 ワイヤ懸垂型マニピュレータの軌道生成
- 2A1-E02 脚移動型移動マニピュレータの制御
- 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第3報) -触覚センサによる接触位置計測実験-
- 1P1-S-049 ヒューマノイドの足底用力センサの開発(ヒューマノイド1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ヒューマノイドロボットの歩行時の足圧分布取得(触覚・力覚2)
- 日本ロボット学会20周年を迎えて
- 把持物体の動的触覚像取得とその処理
- 2P1-J04 平面型触覚センサによる指姿勢推定手法の提案
- 1P1-G04 T-OMNI ロボットの走触性機能実現
- 1A1-C8 走触性ロボットの開発 : T-OMNI形ロボットの設計とその基本機能(64. 触覚・力覚)
- 飽和型磁気センサを用いた電流センサの磁気構成
- 物体ハンドリングに用いる動的触覚像取得
- タクチュアルフィードバックによるハンド操作と物体の操り
- 飽和型磁気センサを用いた電流センサの開発
- 抵抗変化型湿度センサ用信号処理回路の開発
- 動的触覚像の取得とその応用
- 視触覚による形状計測とその応用
- 高コンプライアンス形触覚センサの開発とその物体表面の曲率推定への応用
- 1P1-69-111 把持力を利用した平行 2 本指ハンドによる力計測
- 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第4報) -平行指ハンドの最適把持力とセンサ精度の関係-
- 視触覚融合による多面体・円筒の3次元計測
- 局所的な特徴に着目した視覚情報と触覚情報の融合
- ロボットのセンサフュージョン
- 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第2報) -把持物体と環境との接触点検出のための基礎実験-
- 1次元配列形触覚センサによる対象物形状の特徴抽出--形状の曲率半径による評価
- 環状距離入力センサーによる距離計測とその応用
- 環状走査形距離センサ:ORANGES Systemの開発
- 環状光投射形近接覚センサの開発とその3-D物体の形状デ-タ取得への応用
- 環状走査形距離検出による3-D物体の特徴抽出--環状距離入力とその多面体への応用
- 環状光投射形ロボット用近接覚センサ--距離情報と表面傾斜状態の取得 (無人化工場における計測システム)
- ロボット用光学的距離センサの開発--リングパタ-ン照射による方法
- 板ばねを使用した6軸力覚センサの開発
- 視触覚融合による多面体の形状計測
- 1P1-O07 ウエアラブルロボットのためのフレキシブルアクチュエータの開発(ウェアラブルロボティクス)
- 2P2-B14 触覚・力覚センサを用いたヒューマノイドロボット用足底力センサの開発
- 18. ロボティクス・メカトロニクス 18・2 ロボティクス 18・2・2 移動技術(機械工学年鑑)
- 平行2本指ハンドのための分布形触覚センサの開発とその応用
- 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第1報) -把持物体と環境との接触点検出アルゴリズムの提案-
- 触覚によるパターン認識 : 視覚と触覚の共存系への応用(1部 一般)
- 触覚情報を用いた把持物体と環境との接触情報検出
- 第15回日本ロボット学会学術講演会
- ロボット開発の歴史と今後の展望
- ロボット用センサとその応用技術の現状
- 学会の更なる発展を願って
- 「私のロボット研究・夢」特集について
- 把握中のセンシング戦略 その3:触覚像の取得と対象物の認識
- 18. ロボティクス・メカトロニクス 18・3 メカトロニクス 18・3・2 センサ・センシング技術(機械工学年鑑)
- ロボット未来への展望
- ロボット作業における検出情報の種類とその特徴 (ロボット用センサの現状と動向--自律形ロボットを目指して)
- ハンドの機構と制御 (ロボットア-ムの制御)
- ロボットの触覚 (ロボット)
- ホ-ル素子を用いた圧覚センサ
- 5・5 ロボット工学・バイオメカニクス(5.計測・制御,機械工学年鑑)
- ロボットの手・指--研究開発の現状と展望 (ロボットの腕・手--メカニズムと制御)
- 第3回バイオメカニズム学術講演会
- ロボットの触覚センサ技術 (ロボットの新技術)
- 触覚センサの開発現状
- 2P1-O05 ハプティカルフローとその取得(触覚と力覚(2))
- Design of robot hand and it's tactile sensor.