触覚の工学的表現とその応用 (<特集> 感覚と運動 2. 感覚と運動の工学的表現 2-4)
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概要
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本稿では,五感の一つである触覚に注目を行って,その工学的モデルについて述べ,触覚の機能を工学的に実現するセンサとして触覚センサの開発とその構成方法について示している.特に,ロボットハンドあるいは指が,対象となる物体を柔軟に操作を行うためには,物体との接触情報を取得する触覚センサが必要である.本稿では,圧力-光量変換の原理を用いた光導波形触覚センサについて指先用ならびに指用として試作された例とその基礎実験結果を述べる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1993-11-25
著者
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