位置・姿勢非干渉形微細作業用マニピュレータの開発
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概要
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In this paper we propose and develop a novel type of manipulator for the minute work. It can be not only independently controlled position and orientation of end-effector, but also controlled translational motion along to the axis of end-effector by only one actuator in any orientation. By this mechanism, it is able to achieve big workspace with high accuracy comparing with traditional proposed manipulator for the minute work. As a result of measurement of accuracy for our prototype manipulator, it achieves that the error of end-effector tip is within 50.0 [μm] and repeat positioning error is within 2.0 [μm] in changing orientation process.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-25
著者
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