外乱オブザーバを用いたマニピュレータ制御系の安定性とその一設計法
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概要
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Because of its good performance in suppressing parameter variations, its simplicity, and its usefulness for real-time control, the disturbance observer has recently been employed for manipulator control. However, how stably the disturbance observer suppresses parameter variations in the total manipulator control system has not been examined. In this paper we analyze a manipulator control system based on the disturbance observer. From the results of analysis, we propose a design method for the manipulator control system based on the disturbance observer. Finally, we present experimental results obtained from an implementation of the proposed method.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1997-05-25
著者
-
谷江 和雄
工業技術院機械技術研究所
-
小森谷 清
AIST
-
谷江 和雄
AIST
-
小森谷 清
機械技術研究所
-
金子 健二
工業技術院機械技術研究所
-
小森谷 清
工業技術院機械技術研究所
-
小森谷 清
産業技術総合研
-
金子 健二
機械技術研究所
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