フレキシブルジョイントのモーションコントロール
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper proposes an advanced control of flexible joint. Industrial robots generally have the elastic elements in the torque transmission. The torsional vibration is caused when the motion response is fast. This vibration deteriorates the motion of the joint. In the flexible joint control, it is important to increase the stability of the system in the wide motion range. In the proposed method, to obtain the stability of the system, state feedback is applied. For the purpose, the concept of an acceleration controller of the motor axis is applied. This controller is realized by the disturbance observer. The proposed method brings more robust control and the paper also shows the experimental results.
- 社団法人 電気学会の論文
著者
関連論文
- トルクセンサレス切削外乱抽出によるドリル摩耗状態解析
- 2足歩行ロボットのための位置と加速度の制限値を考慮したZMP外乱オブザーバ
- ユーザフレンドリハプティックインターフェイスのためのバイラテラル制御系の一構成法
- スラストワイヤの非線形要素のモデル化とバイラテラルシステムへの応用
- 定常特性を考慮したむだ時間補償法の実装における一考察
- 通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法
- An approach to robust time delayed control system without time delay model based on communication disturbance observer (産業計測制御研究会 モーションコントロール、センサ応用、信号処理応用、生体信号処理など)
- 送信周期の制限を伴うモーションコントロールのための送信構成法
- 中央制御器を用いた通信遅延を伴うハイブリッド制御
- 整数離散コサイン変換を用いたハプティックデータの非可逆圧縮
- スラストワイヤを用いた力センサレスバイラテラルシステムの負荷力のモデリングと補償
- 接触動作による環境情報計測のためのハプトホイールの開発
- 腱駆動によるバイラテラルロボットハンドの実現
- 回転・開閉型2自由度触覚鉗子ロボットの実験的性能評価
- 2足歩行ロボットのためのクロソイド曲線を用いた軌道生成法
- GA最適化によるニューロコントローラを用いたクレーンシステムの吊り荷の振動制御
- 2足歩行ロボットのための仮想平面法を用いた歩行安定化制御
- モード仕事率に基づく触覚動作認識の一手法
- 外乱オブザーバを用いたマニピュレータ制御系の安定性とその一設計法
- 減速機付DCモータのトルク制御の研究 : 第3報, 駆動系に弾性要素を有するシステムの制御系とそのトルク制御特性 (ロボットの知能化)
- 作業座標系におけるノミナルモデルに基づくマニピュレータ制御の一手法
- 離散コサイン変換を用いた力覚情報の非可逆圧縮
- モード変換に基づいた2足歩行ロボットの未知段差における歩行制御
- 2自由度触覚鉗子ロボットを用いた実環境の力学的特性解析
- 2足歩行ロボットのための極零相殺によるZMP補償法
- 拡張軌道エネルギーに基づくヒューマノイドロボットの押し動作を考慮した軌道生成法
- 動作アセンブリシステムによる触覚データベースのための動作情報量の削減法
- 位置・姿勢非干渉形微細作業用マニピュレータの開発
- マクロ-マイクロテレオペレーションにおける触覚フィードバック導入の効果
- 減速機付DCモータのトルク制御の研究 : 第2報, 加速度コントローラを用いたトルク制御法
- ロボットとロボット工学の未来
- ジャイレータ作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法 (特集 モーションコントロール,計測・センサ応用全般)
- 腱駆動を用いたマスタ・スレーブ型多自由度ロボットハンドによる力覚伝達 (特集 モーションコントロール,計測・センサ応用全般)
- 通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法 (特集 モーションコントロール,計測・センサ応用全般)
- 通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法
- ジャイレータ作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法
- 腱駆動を用いたマスタ・スレーブ型多自由度ロボットハンドによる力覚伝達
- 1998年 知能ロボットとシステムに関する国際会議
- フレキシブルジョイントのモ-ションコントロ-ル
- エンドミル加工における外乱オブザーバを用いたセンサレスびびり振動検出技術の開発(第1報)平均計時法を用いた高精度プロセスモニタリング
- 1997年IEEEロボティクスとオートメーションに関する国際会議
- 歩幅伸長のための爪先関節と踵関節を用いた2足歩行ロボットの膝伸展歩行法
- ジャイレータ作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法
- 腱駆動を用いたマスタ・スレーブ型多自由度ロボットハンドによる力覚伝達
- バイラテラル遠隔操作の基本原理について
- 触覚鉗子による手術基本動作における力覚の測定
- 触覚を有する8自由度手術用両腕ロボットの開発
- マスタ・スレーブ型ロボットハンドを用いた人間の触覚動作認識
- 反力推定オブザーバを用いた力のPD制御の性能向上法
- フーリエ変換を用いた技術伝承システム
- 2足歩行ロボットの不整地適応のための歩行軌道修正法
- カメラを用いた物体空間座標系におけるバイラテラル制御系
- ロボット制御のためのFPGAへの三角関数モジュール実装に関する一検討
- フレキシブルアクチュエータを用いた二関節筋機構を備えた2リンクマニピュレータの開発
- マルチ駆動を用いたバイラテラル2自由度鉗子ロボットの開発
- 可動範囲制限を考慮したジャイレータ特性を有する把持・操りバイラテラル制御
- 信号の品質による制御性能への影響の検討
- 相対配置したマスタ・スレーブシステムの異自由度間バイラテラル制御
- 座標変換によるモバイルハプトの速度拘束の実現
- 作業空間での外乱オブザーバに基づいた可変コンプライアンスゲインを有する複数台マニピュレータの協調制御
- 力逆提示型制御を統合した仮想環境力覚呈示システムを用いた動作伝達手法
- フレキシブルジョイントのモーションコントロール
- フレキシブルアクチュエータを応用した内視鏡鉗子の開発と性能評価
- 外乱オブザーバによる障害物との衝突検知およびその回避モーション
- マルチ駆動を用いた把持・左右動作鉗子ロボットの開発 (産業計測制御研究会 : 産業計測制御一般)
- 伝達インピーダンス・アドミタンスを含むバイラテラル制御系の設計法 (産業計測制御研究会 : 産業計測制御一般)
- 特別講演 低侵襲性外科手術支援に向けた実世界ハプティクス技術 (第28回センシングフォーラム資料 : センシング技術の新たな展開と融合)
- 交流速度発電機による加速度検出とサ-ボ制御への応用