熟練教示者の技能を考慮した規範に基づく切断作業ロボットの関節軌道計画
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概要
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This paper proposes a motion planning method for cutting a three dimensional workpiece by a redundant robot arm. The method applies a genetic algorithm to optimize rotational angles of the end-effector on a path which is a redundant parameter. For a fitness function, an evaluation function is defined based on references from skilled operators. The proposed method reduces the operator's efforts, so that he only has to determine a path without considering redundant parameters. Through simulations and experiments the effectiveness of the proposed method is demonstrated.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1996-01-25
著者
-
柴田 崇徳
通商産業省工業技術院機械技術研究所
-
柴田 崇徳
機械技術研究所
-
谷江 和雄
機械技術研究所
-
谷江 和雄
通商産業省工業技術院機械技術研究所
-
阿部 保
KOMATSU(株)研究本部
-
野瀬 松男
KOMATSU(株)研究本部
-
野瀬 松男
小松製作所
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