人とロボットによる長尺物の協調運搬 : 仮想非ホロノミック拘束による水平面内の制御手法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A robotic assistance system for handling long objects that are difficult to manipulate with only one point of support is presented. The robot grasps one end of the object and helps the human operator to carry at the other end. Such cooperative manipulation in a horizontal plane is considered here. The control method proposed uses a virtual nonholonomic constraint. The movement of the object is constrained as if it were being carried on a wheel attached to the object. This method can prevent the object from slipping sideways and simplify the carrying operation. The experimental results show that an operator can easily handle a long object when aided by the robot.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2000-08-25
著者
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
谷江 和雄
機械技術研究所
-
谷江 和雄
機技研
-
谷江 和雄
首都大学東京システムデザイン学部
-
林原 靖男
桐蔭横浜大
-
田窪 朋仁
筑波大学大学院
-
荒井 裕彦
機械技術研究所
-
荒井 裕彦
産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
林原 靖男
桐蔭横浜大学工学部
関連論文
- 予見軌道の修正指標マップを用いたヒューマノイドロボットの緊急停止動作(機械力学,計測,自動制御)
- OpenCVを用いた画像処理コンポーネントの作成 (特集 使えるRTミドルウェア)
- 多脚ロボットの回転歩容による移動適用範囲の拡大
- 脚車輪ハイブリッド動作を用いた多脚ロボットの不整地移動(機械力学,計測,自動制御)
- PSDを用いた指先触覚センサの多点接触位置推定に関する研究
- 半球面光導波路を用いた指先搭載型触覚センサの開発
- 多指ハンドによる把持物体剛性制御 : 第1報,制御構造の提案と評価実験
- 冗長ロボットアームのためのコンプライアンス制御の一手法
- 微小流路を移動する細胞の検出機構実装法
- 微細格子パターンを用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション(機械力学,計測,自動制御)
- OpenCV を用いた画像処理コンポーネントの作成
- 遠隔操作型ロボットの協調作業における操作支援
- ロボット技術の課題と提言( 21世紀に向けた課題と提言 その2「人間の活動空間を拡大する技術」)
- 1P1-58-086 複数の遠隔操作型ロボットによる遠隔作業実験
- 通信回線と介したロボットの遠隔操作におけるタスク規範型データ伝送手法
- 指先での転がり接触を考慮した多指ハンドによる三次元把握の運動学・静力学および剛性効果
- コンフィギュレーション空間を利用した仮想空間における拘束力計算法
- マクロ-マイクロテレオペレーションにおけるスケーリング則の評価
- 多指ハンド把握における触覚フィードバックを用いた動的握力制御
- 触覚フィールドバックを用いた多指ハンドによる未知形状物体の転がり接触を考慮した操り制御
- ロボティクス : その現状と課題
- 仮想環境におけるバイラテラルマスタ・スレーブテレオぺレーションに関する基礎実験
- MF312 寝たきり者の介助法の研究(MF31 福祉工学・支援デバイス,あたり前のことを知る)
- 4215 UFAMと移動ロボットを用いた協調モニタリングシステム(J23 環境知能化による安心・安全技術,J23 環境知能化による安心・安全技術)
- 人・ロボット協調搬送作業のための仮想インピーダンス壁を用いた移動マニピュレータの制御手法(機械力学,計測,自動制御)
- マリオネットシステムによるヒューマノイドロボットの全身遠隔操作
- 人間型ロボットの作業移動 : 手先外力を考慮した重心位置の制御法
- バーチャルリアリティを用いたヒューマノイドロボットの二足歩行動作に対する印象評価
- 8405 ロボットとRFIDの協調による詳細モニタリングの構想(OS8 持続可能な建築物の設計・生産)
- 2P1-S-050 多点支持状態を利用したヒューマノイドロボットによる車椅子押し動作(ヒューマノイド4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-048 全身操作・動作提示デバイスによるマリオネットシステム : 姿勢操作・提示機構の開発(ヒューマノイド4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-077 瓦礫内を分散探査するセンサユニット「探査ボール」の開発 : 第5報 ボールの分散に対する形状の効果(レスキューシステム・レスキュー工学4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-099 ハイブリッドモーションステレオを用いた広域環境認識 : 時系列データを用いたモーションステレオの外れ値除去(ロボットビジョン1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-077 マイクロハンドを用いた細胞の特性計測(マイクロナノ作業1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-046 移動カメラによる人物識別のための色パターンの獲得(安心安全を実現するダイナミックセンシング技術(ダイナミックセンシング研究会),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-004 可変構造型パラレルメカニズムの動力学を利用したリンク長制御 : 実機実験による検証(パラレルメカニズム,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-095 VRを用いた人間共存型ロボットに対する安心感評価 : 第3報 人間とのすれ違い動作におけるヒューマノイドと移動マニピュレータの比較(デジタルヒューマン2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 実時間マイクロVRカメラの試作
- 総論 ヒューマノイドロボット研究の意義とその動向(ヒューマノイドロボット)
- 移動型マニピュレータの安定性と作業性を両立させた協調運動計画
- 第5回IEEE「ロボットと人とのコミュニケーション」に関する国際ワークショップ(RoMan'96)報告
- 人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発(プラットフォームベースト・ヒューマノイド・プロジェクト)
- 位置・姿勢非干渉形微細作業用マニピュレータの開発
- マクロ-マイクロテレオペレーションにおける触覚フィードバック導入の効果
- コンプライアンス制御機能を備えた2本指ハンドの試作
- パラレルリンクアームのダイレクトコンプライアンス制御 : 第2報,関節剛性の調整範囲と安定性
- 熟練教示者の技能を考慮した規範に基づく切断作業ロボットの関節軌道計画
- 1A1-N-046 腕脚統合型ロボットの作業移動 : 隣接2腕を用いた物体搬送(作業移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ALL-N-004 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」の開発(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 3眼移動カメラによる室内環境の3次元地図生成(安心・安全を実現するダイナミックセンシング技術(ダイナミックセンシング研究会))
- 可変構造型パラレルメカニズムの動力学を利用したリンク長制御(パラレルメカニズム)
- 全身操作・動作提示デバイスによるマリオネットシステム : 第1報:相似形ヒューマノイドデバイスの開発(ヒューマノイド3)
- 埋没した金属対象物の形状・位置姿勢の同定 : 一部露出した金属対象物の検出(安心・安全ロボティクス,安心・安全回復ロボティクス)
- 安心・安全空間創出のためのヒューマノイドによる人間支援 : 車いすユーザ総合支援システム(安心・安全ロボティクス,安心・安全回復ロボティクス)
- 片足支持期の重心移動を利用したヒューマノイドによる押し動作(作業移動ロボット)
- 加速度・ジャイロセンサを用いた人間型ロボットの手先位置補正(作業移動ロボット)
- 光導波板型の分布形触覚センサによる触知対象の輪郭形状抽出
- 触覚センシングによる物体表面の触覚像取得
- 触覚の工学的表現とその応用 ( 感覚と運動 2. 感覚と運動の工学的表現 2-4)
- 人とロボットによる長尺物の協調運搬 : 仮想非ホロノミック拘束による3次元空間内の制御手法(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-H2 仮想非ホロノミック拘束を用いた協調運搬 : 移動ベースを含めた動きの検証(70. 人間機械協調I)
- 人とロボットによる長尺物の協調運搬 (人の協調挙動に基づく鉛直平面内の制御方法の検討)
- 人とロボットによる長尺物の協調運搬 : 仮想非ホロノミック拘束による水平面内の制御手法
- 2A1-76-111 仮想非ホロノミック拘束を用いた物体の協調昇降
- パワーアシスト装置の研究 : 第2報, 重力負荷と動的負荷に異なるアシスト比を設定する制御法の多自由度システムへの適用
- 非駆動関節を有するマニピュレータの時間軸伸縮いよる制御
- 非駆動関節を有する水平3軸マニピュレータの非ホロノミック拘束下におけるフィードバック制御
- パワーアシスト装置におけるアシスト比の操作感に基づく評価
- パワーアシスト装置の研究 : 第1報,重力負荷と動的負荷に異なるアシスト比を設定する制御法の提案
- 機械の柔らかい制御
- 宇宙ロボットの外乱補償制度
- 仮想非ホロノミック拘束を用いた長尺物の協調運搬 (第6回 知能メカトロニクスワークショップ--人間を支援するメカトロニクス技術) -- (特別セッション ロボットの制御)
- ランドマークとマップを用いる移動機械の誘導法(3部 ロボティクス)
- 1P1-36-054 視線追従型ヘッドマウントディスプレイの開発 : 第 10 報 HMD 装着中のずれに対する視線検出の検討
- 視線可動型センサを用いる自律移動機械の移動制御(4部 ロボット)
- 人と一定間隔を保つ移動ロボット制御の一方法(4部 ロボット)
- 顔の筋電位を用いる筋電制御系の評価(2部 人工の手足)
- 協調制御を必要としない歩行機械に関する研究(4部 人工の手足)
- 電気刺激フィードバックを用いる補償型手動制御系の特性(2部 ヒトの機能と特性)
- 義手制御のための筋電パターン識別学習(1部 バイオメカニクス)
- 電気刺激エネルギーと皮膚感覚(1部 感覚と筋)
- 7自由度油圧義手 : プロトタイプ-I(2部 義手とその制御)
- 筋電位の解析 : 主として上腕二頭筋について(2部 義手とその制御)
- エネルギー効率の観点からみた歩行機械の相似性に関する基礎的研究
- スプライン曲線による車輪型移動ロボットの軌道制御
- 2P1-F12 ZMP修正指標マップを用いた不整地歩行(ヒューマノイド)
- 2A1-F15 緊急時パニック状態の人間への実時間行動指示システムの提案(インテリジェント・ロボティックルーム)
- 2P1-G14 腕脚統合型ロボットによる多角柱転がし動作の力学解析
- 2P1-B21 ワイヤ把持脚による漕ぎ動作を利用した腕脚統合型ロボットのスイング移動
- 2A2-M04 2本指マイクロハンドにおける先端位置合わせ自動化手法の開発
- 2A1-K06 微小流路の粒子検出センサ
- 2A1-J06 自動細胞供給モジュール : マイクロ流体チップ内の細胞輸送用のバルブと分岐形状の設計
- 2A1-H11 電波強度計測センサを利用した位置推定手法
- 2A1-E07 ZMP修正指標マップを用いた連続不整地歩行
- 2A1-D13 差分方程式拘束を伴う離散時間非ホロノミック系を用いた2足歩行計画
- 2A1-D05 ロバストな物体姿勢推定コンポーネントの開発
- 2A1-C21 緊急時行動指示システムにおける指示方法の評価
- 2P2-C14 高解像度NDTグリッドマップによる環境地図生成(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 1P1-H12 柔軟シートを用いた遭遇型の視覚触覚ディスプレイに関する研究(ハプティックインタフェース)
- マルチファイバアレイセンサによる微小流路を移動する粒子計測