人とロボットによる長尺物の協調運搬 : 仮想非ホロノミック拘束による3次元空間内の制御手法(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This article describes a robotic system that assists a human to carry a long/big object in 3-D space. We assume that the operator and the robot grasp each end of the object and carry it cooperatively. In this task, it is difficult for the human to give a translational force at the robot hand by a torque control. Therefore, we propose to assign a virtual nonholonomic constraint to the robot hand. In this method, the robot behaves like a unicycle and we only use translational force to manipulate it. The controllability is assured based on nonholonomy and the operator can transport the object to the desired position and posture in 3-D space by similar skill using wheelbarrow. The effectiveness of our method is experimentally verified.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-03-25
著者
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
荒井 裕彦
産業技術総合研究所
-
谷江 和雄
産業技術総合研究所
-
谷江 和雄
機技研
-
谷江 和雄
首都大学東京システムデザイン学部
-
林原 靖男
桐蔭横浜大
-
田窪 朋仁
筑波大学大学院
-
荒井 裕彦
産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
林原 靖男
桐蔭横浜大学工学部
-
谷江 和雄
産業技術総合研
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