人・ロボット協調搬送作業のための仮想インピーダンス壁を用いた移動マニピュレータの制御手法(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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Most of mobile manipulators have a heavy mobile base for stability. Therefore, the slow dynamics of the mobile base deteriorates the system reaction. Thus, we propose a new approach for removing unnecessary movements of the mobile base. In our proposed method, the mobile base dose not move until the manipulator tip goes over the preferred operating region. The area is surrounded by virtual impedance wall. When the manipulator tip or the mobile base reaches the boundary, the mobile base starts to move by the repulsive force from the virtual wall and recovers the system conditions. Simulation and experiment show the validity of the proposed method.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-07-25
著者
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
荒井 裕彦
産業技術総合研究所
-
谷江 和雄
機技研
-
谷江 和雄
首都大学東京システムデザイン学部
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻
-
荒井 裕彦
産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
谷江 和雄
首都大学東京
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