1P1-H11 マイクロハンドのオートキャリブレーション
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概要
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現状のキャリブレーション作業は, 手間のかかるものが多く, 頻繁に行えるものではない。キャリブレーション作業の自動化によって作業の効率化が図られる。マニピュレータに一定の動作パターンを与えたときに先端の3次元位置を自動で計測することによってキャリブレーションを行う。指先の3次元位置を得るために, テンプレート画像を用いる。2次元空間については正規化相関による探索, 高さ方向の移動量については, 色収差を利用して焦点面を合わせることで3次元位置の取得を行う。実験によって本手法の有効性を示す。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
前 泰志
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
谷川 民生
産業技術総合研究所
-
井上 健司
大阪大 大学院基礎工学研究科
-
谷川 民生
Aist
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新井 健生
大阪大学
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前 泰志
大阪大学
-
井上 健司
大阪大学 大学院基礎工学研究科
-
鈴木 昭宏
大阪大
-
加藤 陽介
大阪大
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