2A1-E07 ZMP修正指標マップを用いた連続不整地歩行
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概要
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A new method for bipedal walking on rough terrain by using ZMP criteria map is proposed. The rough terrain walking is classified to "step up" and "step down" by landing timing of a swing leg. The walking pattern is modified in real-time according to the ZMP criteria map. The ZMP criteria map can indicate a safe landing timing and landing position of a swing leg. By referring the ZMP criteria map, the robust walking pattern can be planned. The proposed method is implemented to HRP-2, and the effectiveness is confirmed through dynamics simulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
大原 賢一
大阪大学大学院
-
新井 健生
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻
-
前 泰志
大阪大学
-
田窪 朋仁
大阪大学
-
今田 吉則
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
前 泰志
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
大原 賢一
大阪大学
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