2P1-79-127 路面状態を満たすヒューマノイドの安定化歩行パターンの生成
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概要
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本稿では, まず歩行路面と安定性などの制約条件を満たす下肢と胴体の運動を定式化し, スプライン関数を用いた下肢と胴体の運動を算出する。次に, 下肢の運動モーメント補償とZMP規範に基づいた腕の運動を導出する方法について述べる。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
中村 仁彦
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
谷江 和雄
機技研
-
谷江 和雄
首都大学東京システムデザイン学部
-
黄 強
東京大学
-
荒井 裕彦
機技研
-
荒井 裕彦
産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
中村 仁彦
東京大学
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