自由関節を持つ平面アームのカオス的挙動と非線形制御-ドリフトを持つ非ホロノミック機械の制御-
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
- 1996-05-15
著者
-
中村 仁彦
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
鈴木 高宏
東京大学 生産技術研究所 先進モビリティ研究センター(itsセンター)
-
鈴木 高宏
東京大学大学院情報学環
-
濃沼 雅史
東京大学大学院工学系研究科
-
中村 仁彦
東京大学
関連論文
- 身体的記号化モデルに基づく人間とヒューマノイドロボットのコミュニケーション理論
- ベースリンクの運動方程式を利用した脚型ロボットの最小力学パラメータの同定
- 心表面冠動脈運動の定量的解析 : 拍動下心臓手術のための心表面運動三次元デジタル解析システムの開発
- リアルタイム心表面運動3次元デジタル解析システムの開発
- 力学的情報処理におけるアトラクタ設計法に関する研究 : 逐次設計による可塑性の導入と階層化設計による大規模化
- 非線形力学系のアトラクタ設計によるヒューマノイドロボットの運動創発
- 脳型情報処理を行う力学系の多項式設計法とそのヒュｰマノイドの全身運動生成への応用
- ヒューマノイドロボットの状態空間におけるアトラクタ設計と自律運動の生成・制御(創発ロボテックス)
- 手術ロボティックシステム開発プロジェクト
- 腹腔鏡下 Data-Fusion のためのレーザスキャン内視鏡
- 再帰反射性メッシュマーカによる三次元形状のリアルタイムキャプチャ(センシング,画像の認識・理解論文)
- 1A1-I11 エネルギーの蓄積・放出の制御による力学的技量の実現
- in vivo 光分子イメージングのための画像安定化
- ヒューマノイドロボットソフトウェアプラットフォーム OpenHRP
- ヒューマンフィギアの全身運動生成のための協応構造化インタフェース
- 2P1-K11 多面体探索と逆運動学計算を組み合わせたラベリング法による光学式リアルタイムモーションキャプチャ
- 2A1-L02 リアルタイムモーションキャプチャを用いたヒューマノイドのオプティカルコックピット
- 無重力で姿勢反射を裸にする : ロボティクスと神経筋骨格モデルからの接近
- ミクロ・マクロ衝突モデルの融合によるリンク系順動力学接触力計算の数値的悪条件緩和
- 境界条件緩和法による2脚ロボットのオンライン運動計画
- 連想記憶モデルにおける階層的なアトラクタ分岐を用いた運動パターンのシンボリック・メモリー
- 非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作
- 1P1-H4 広範囲な計測を実現するトラッキングモーションキャプチャ(72. 感覚・運動・計測・バイオメカトロニクスII)
- 仮想ロボットプラットフォーム
- 拘束条件が不連続に変化するリンク系の動力学 -環境と接触しながら運動するヒューマンフィギュアへの応用-
- 加速度感覚提示機用パラレルマニピュレータの並列実時間動力学計算とH_∞加速度フィードバック制御
- 2P2-74-095 人間の力学特性を考慮したヒューマンフィギュアのインタラクティブな動作生成
- 2A1-79-119 ビヘイビアキャプチャシステムにおけるリアルタイムモーションキャプチャ
- 2A1-79-118 ビヘイビアキャプチャシステムの構築
- 構造変化を伴うリンク系の動力学計算法とヒューマンフィギュアの運動計算
- 知能ロボットのめざすもの
- 身体的記号化モデルに基づく人間とヒューマノイドロボットのコミュニケーション理論
- 運動記号と運動ラベルの連想モデルに基づく運動データの検索・生成計算
- 非ホロノミック自由関節マニュピュレータの制御
- 幾何学パターン投影法による術中変形を伴う生体の形状計測怯の開発(生体工学)
- 術中臓器形状に基づく腹腔鏡下 Data-Fusion システムの開発
- PCプロジェクタとDVカメラを用いた術中での生体変形計測法の開発
- 術中幾何情報を獲得するレーザポインティング内視鏡システム
- 術中支援インターフェイスをもつレーザポインティング内視鏡システム
- 2A1-13-016 ガルバノスキャナと高速カメラを用いたリアルタイムレーザポインティング内視鏡
- 幾何学的シンボル操作による多様な動作パターンの認識・生成を実現する原始シンボル空間の構成法
- ミメシス理論に基づく見まね学習とシンボル発達の統合モデル
- ミメシス理論に基づく見まね学習とシンボル創発の統合モデル
- パッシブセイフティを実現する手術ロボットナビゲータ
- 統計的相関に基づく動作パターンのリアルタイム教師なし分節化と原始シンボルの自律的獲得
- 1P1-S-009 統計的運動モデルの階層化と合成による動作認識(知能の創発力学的アプローチ,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- パワーグラスプを含む一般的な把特とあやつりの力学
- 2A1-L03 ビヘイビアキャプチャシステムによるマイクロスリップの計測
- 2P1-79-127 路面状態を満たすヒューマノイドの安定化歩行パターンの生成
- 2P2-79-104 ヒューマノイドロボットの動きの親近性
- リアルタイム三次元形状復元とテクスチャマッピング機能をもつレーザスキャン内視鏡システム
- 統計的行動認識・生成モデルの幾何空間における原始シンボルの発達と操作
- [招待論文]統計的行動認識・生成モデルの幾何空間における原始シンボルの発達と操作(PRMU&NCテーマセッション(3) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
- [招待論文]統計的行動認識・生成モデルの幾何空間における原始シンボルの発達と操作(PRMU&NCテーマセッション(3) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
- 手術室環境非占有小型外科手術ロボット
- 2P1-47-079 レーザとファイバを用いた SMA の光駆動
- 2P1-G03 多様な動作計画のためのデュアルダイキストラ法
- 宇宙ロボットの自由落下無重力実験 - 小空間における実験法と視覚計測 -
- 2A1-L01 力学的脳型情報処理を用いたヒューマノイドの運動遷移
- 形状記憶合金を用いた腹腔鏡下外科手術のための能動鉗子機構
- 非ホロノミック機械系の平均化法による挙動解析と振幅変調制御 - 平面2R自由関節マニピュレータの位置制御 -
- 自由関節を持つ平面アームのカオス的挙動と非線形制御-ドリフトを持つ非ホロノミック機械の制御-
- イメージガイディッド・サージェリーとキャリブレーション法
- 多面凸集合演算を用いたパワーグラスプの限界外力空間の計算
- 人間と共存するロボットのための肩機構 -形態的親和性と受動的柔らかさ-
- 低侵襲心臓外科手術を支援する臓器運動補償型手術ロボットシステム
- サイバネティック・ショルダの開発 -人間の肩の動きを模倣した3自由度機構-
- 2P2-79-108 ビヘイビアキャプチャシステムにおけるトラッキングモーションキャプチャ
- ベースリンクの非駆動性を利用した浮遊リンク系の力学同定法 : 跳躍する人間・脚型ロボットのカセンサレス力学同定
- 2A1-B06 ジグソーブロックスライドを用いた能動鉗子の開発
- 力学的情報処理による連続的記号空間の設計と全身運動の生成
- パッシブセイフティを実現する手術ロボットナビゲータ
- 最大CPI集合に基づくスイッチングフィードバック制御によるヒューマノイドロボットの安定化
- 2P1-F09 ベースリンクの運動方程式を利用したヒューマノイドの力学パラメータの可同定性(ヒューマノイド)
- 2A1-E22 道具知識に基づくヒューマノイドの全身動作の連想(認知ロボティクス)
- 2P2-C04 実空間からのテキスト情報抽出に基づく認知地図の構築(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 磁気浮上を利用した微小重カローバ
- 重力を介した衛星の回転と軌道運動のエネルギ遷移
- 重力傾斜による衛星軌道への影響とその軌道制御への応用
- 質量中心不変構造を持つ宇宙ロボット
- 2A1-C04 逆運動学・逆動力学計算の並列化によるリアルタイム筋張力推定と可視化
- 2P1-G02 筋の生体力学的特性を考慮した神経筋骨格ネットワークのモデル化及び同定(脳科学・神経科学とロボティクス)
- 非ホロノミック・トレーラシステムの操舵機構設計と制御
- チェインドフォーム・マニピュレータの設計
- 非ホロノミック・マニピュレータの実験的研究
- 2A2-C08 群油圧アクチュエータと多指機構が分離可能なロボットハンド : 分離可能な多指機構の開発
- 2A2-C07 群油圧アクチュエータと多指機構が分離可能なロボットハンド : 群油圧アクチュエータの開発
- 2A1-G11 運動記号と自然言語の統計的連想による言語の意味構造化
- 1A1-M04 実時間同定と視覚化によるPE軌道の生成とその人間の全力学パラメータ同定への応用
- 1A1-K05 運動記号と自然言語の連想表現を通じた文脈推定
- 1P1-K07 油圧駆動下肢パワーアシスト用電気静油圧アクチュエータの設計
- 反射行動の重ね合わせ理論とその多指ハンドの反射的把握動作への応用
- Open Problemを探すよりもOpen The Problem
- 2.人間に近づくロボティクス
- 低侵襲外科手術用ロボット
- 低浸襲外科手術用光駆動 SMA 能動鉗子
- 非ホロミックとカオス
- カオティック移動ロボット
- 非ホロノミック系制御研究の展望
- 身体運動と言語を結ぶロボットの統計的情報処理