2P2-C14 高解像度NDTグリッドマップによる環境地図生成(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
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概要
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The paper presents a new convergence calculation method for the Normal Distributions Transform (NDT) scan matching using high resolution grid map. The proposed method enables to find corresponding point, even if it is out of the reference scan area. The scanning area is enlarged by modifying the eigenvalue of normal distribution. In the high resolution grid map, the point data often become sparse and the normal distribution of the reference scan cannot be built. To solve this problem, the reference scan is enlarged by combining with neighboring reference scan. These methods improve the accuracy of the matching calculation in the high resolution grid map.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
新井 健生
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻
-
前 泰志
大阪大学
-
田窪 朋仁
大阪大学
-
上撫 琢也
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
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