2P1-B21 ワイヤ把持脚による漕ぎ動作を利用した腕脚統合型ロボットのスイング移動
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概要
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A new locomotion method by using swing motion with wire holding leg is proposed. The motion planning employs simple 2-links model and the 2-nd joint is controlled by using cycloid trajectory. The single mass model is realized by using resolved momentum control for multi-link robot. The proposed methods are implemented to "ASTERISK" model in dynamic simulator and a real robot and the feasibility is confirmed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
大原 賢一
大阪大学大学院
-
新井 健生
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻
-
前 泰志
大阪大学
-
田窪 朋仁
大阪大学
-
前 泰志
阪大
-
田窪 朋仁
阪大
-
阪元 宏行
大阪大学
-
大原 賢一
阪大
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
前 泰志
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
大原 賢一
大阪大学
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