対象物の動特性を考慮したグリッパの適応ハイブリッド力制御方式
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概要
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この論文は, 適応制御に基づき, 対象物の動特性を考慮したロボットの位置と力を同時に扱う適応ハイブリッド力制御方式を, グリッパの把握動作へ応用したものである.現在のロボット・マニプレータは, 産業用ロポットを含め, 位置の入出力のみで制御されているものが圧倒的に多いが, 現在の複雑かつ多様化した制御動作の要求には対応出来ない.そこで, 位置の制御系に加えて対象物からの反力を同時に扱う位置と力のハイブリッド制御方式が注目を集めている.本報告では, 対象物の動的な特性を考慮した適応ハイブリッド力制御方式のアルゴリズムについて示し, シミュレーション及び実験を行い本方式の有効性を示す.
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