神経回路モデルによるロボットの力制御
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概要
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In this paper, a force control for manipulator which utilizes a neural network model is proposed with consideration of dynamics of objects. This proposed system consists of the standard PID controller and the perceptron-like neural model, which tunes a set of controller's parameters via a process of learning. The neural network model has not been applied to force control problems yet, but this proposed method is shown to be applicable to the force/compliance control problems. Stability of this system and wider applicability are verified by simulation studies.
- 一般社団法人 日本ロボット学会の論文
著者
-
光岡 豊一
木更津工業高等専門学校
-
福田 敏男
東京理科大学工学部
-
鴇田 正俊
木更津工業高等専門学校電子制御工学科
-
栗原 崇
東京理科大学
-
鴇田 正俊
木更津工業高等専門学校
-
福田 敏男
東京理科大学
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