自律型配管メインテナンスロボットに関する基礎的研究 : 第4報,3号機における関節制御とその軌道生成について
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The pipeline maintenace robot Mark III with the inch worm mechanism, presented in the 3rd report, can pass over obstacles on pipelines, such as flanges and T-joints and others. For this motion control, the joint control methods for Mark III, especially the optimal trajectory generation are shown in this report. First, this robot system has the modified dual control mode, A and B with the transfer matrices different from the previous method. The control mode is changed mutually when the basic arm grasping the pipe is changed. Second, the static joint torques are calculated to determine the desired transfer matrix, and a configuration which has the minimum joint torques is selected. Third, an optimal trajectory is generated by dynamic programming in order to control joints from the present angles to the desired angles. It has two criteria : joint torques and position errors.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1987-11-25
著者
関連論文
- 太陽電池パドルのフレキシビリティ制御 : 第2報,差動形太陽電池センサと状態推定による振動抑制・姿勢制御の一方法
- 太陽電池パドルのフレキシビリティ制御 : 第1報,太陽光センサを用いた振動抑制・姿勢制御の一考え方
- ゴンドラ・ロープ系の位置・振動制御 : 第2報,PSDセンサとジャイロスコープを用いた位置・振動制御の一方法
- 畝間移動ロボットに関する基礎的研究 : 第3報,傾斜角情報を用いた三次元地形における経路追従ロボットシステムと移動実験(機械力学,計測,自動制御)
- 畝間移動ロボットに関する基礎的研究 : 第2報, 傾斜角情報を用いた三次元地形における経路追従方法
- ウェーブレット変換を用いた配管腐食診断システム
- 自律型配管メンテナンスロボットに関する研究 : 第10報, 5号機のレデューサ通過運動制御と配管診断
- 自律形配管メンテナンスロボットに関する研究 : 第9報,レージ・トング機構を有する5号機の機構と制御方法
- 5本指ハンドの機構と把握力制御方法(4部 模擬・機械・開発)
- 衝突を含む冗長系多リンクマニピュレータの位置決め安定制御
- 衝突を含むロボットマニピュレータの安定制御 : (第4報, 多自由度線形マニピュレータの安定制御
- 衝突を含むロボット・マニピュレータの安定制御 : 第2報, 2本の1自由度マニピュレータによる物体把持
- 衝突を含むロボットマニプレータの安定制御 : 第1報, 1本の一自由度マニプレータの押付け制御の安定性
- ロボット用力計測センサに関する基礎的研究 : 第3報,光感応形半導体を用いたねじりモーメント計測機能を有する力計測センサ
- ロボット用力計測センサに関する基礎的研究 : 第1報,光感応型半導体を用いた力・モーメント計測器の製作と基礎的実験
- 液体容器の液位の適応振動抑制制御の研究 : 第1報, 適応オブザーバを用いたU字管の液位振動制御
- 超音波エコー特性を利用した配管診断ロボットマニピュレータの開発(機械力学,計測,自動制御)
- 配管診断用パラレルロボットマニピュレータの制御(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-D6 配管診断用パラレルロボットマニュピレータ及び移動体の制御とその腐食診断の研究(49. パラレルメカニズム)
- 2P1-53-084 パラレル機構を持つ配管診断ロボットのスパイラル推進に関する研究
- ロボット用力計測センサに関する基礎的研究 : 第4報, 光ファイバを用いたロボット用6軸力センサ
- 自律形配管メインテナンスロボットに関する基礎的研究 : 第8報, Mark IVロボットの学習機能を有するパスプランニングとセンシングプランニング
- 自律形メインテナンスロボットに関する研究 : 第7報, Mark IVの機構とアクチユェータの特性
- 柔軟構造物のフレキシビリティ制御 : 第2報, 曲げ・ねじり連成系の制御方策
- 柔軟構造物のフレキシビリティ制御 : 第1報,曲げ・ねじり達成振動のモデル化と制御方法
- 大形フレキシブル構造物の形状制御 : 第1報,一次元モデルによるモデリングと静的繰返し制御
- 太陽電池パドルのフレキシビリティ制御 : 第4報,差動形太陽電池センサを用いたパドルのねじり振動抑制・姿勢制御
- 太陽電池パドルのフレキシビリティ制御 : 第3報,リアクションホイールの動特性を考慮したパドルの振動・姿勢制御方法
- ファイバグレーティングを用いた三次元視覚エキスパートシステムの研究 : 第3報, ニューラルネットワークを用いたプラント機器のパイプライン方向の認識
- ファイバグレーティングを用いた三次元視覚エキスパートシステムの研究 : 第2報, プラント配管のパイプライン情報の計算方法
- 柔軟構造物のフレキシビリティ制御 : 第4報, ロボット・マニピュレータによる柔軟構造物の補償と実験結果
- 管内検査ロボットの研究 : 第4報, 超磁わい素子を用いた微小管内移動マイクロロボットの機構と制御
- クッキングロボットによる調理作業の自動化 : 第1報, ニューラルネットワークを用いたクッキングロボット用視覚認識エキスパートシステム
- ブラキエーション形移動ロボットの研究 : 第2報, 励振シミュレーションおよび実験結果
- プレキシブルリンク移動系の制御の研究
- 三次元フライングロボットの基礎的研究 : 第1報, フライングロボットのモデル化と姿勢補償地上実験
- フレキシブルロボットアームの制御 : 第3報, 3自由度系の最適振動抑制制御と感度解析
- フレキシブルロボットアームの制御 : 第2報,2自由度連成系のモデル化と基本特性
- マイクロマニプレータの制御 : 第1報,マイクログリッパの基本特性とバイラテラル制御の一方法
- 統計的解析手法を用いたパイプラインの漏えい検出と箇所推定
- 多関節機構を有するロボットの多形態自在移動機構(Vroid)の一考え方 : 第2報,移動時のモジュールに拘束条件を与えた場合の姿勢制御方法
- 多関節機構を有するロボットの多形態・自在移動機構(Vroid I)の一考え方 : 第1報,Vroidの基本動作と冗長性を考慮した関節負荷配分制御方法
- 動的再構成可能ロボットシステムに関する研究 : 第3報, セル構造化ロボット"CEBOT"の認識, 通信システム
- 画像処理エキスパートシステムによるマイクロ・キャリア上動物細胞の視覚認識・計測法
- ファイバグレーティングを用いた三次元視覚エキスパートシステムの研究 : 第1報, プラント機器類の認識方法について
- 自律形配管メインテナンスロボットに関する基礎的研究 : 第6報, タスクプランニング用パスプランニングエキスパートシステムとセンシングプランニングエキスパートシステム
- ブラキエーション形移動ロボットの研究 : 第1報, 動特性の解析とシミュレーション
- 形状記憶合金を用いた分布形アクチュエータとその水中移動メカニズムへの応用
- 管内走行検査ロボットの研究 : 第3報, 複数の検査点に対する検査経路計画の基本方策
- 柔軟構造形管内走行検査ロボット用水素吸蔵合金駆動ゴム製ガス圧アクチュエータとその応用に関する研究
- 自律形配管メインテナンスロボットに関する基礎的研究 : 第5報, 配管診断ロボットのためのパスプランニング用エキスパートシステム
- 自律型配管メインテナンスロボットに関する基礎的研究 : 第4報,3号機における関節制御とその軌道生成について
- 自律型配管メインテナンスロボットに関する基礎的研究 : 第3報,3号機の試作と運動制御, および障害物認識について
- ロボット用力計測センサに関する基礎的研究 : 第2報,感圧形導電性ゴムを用いた力・モーメント計測器の製作と基礎的実験
- 自律形配管診断ロボットの研究 : 第2報,2号機の運動制御方法
- 移動ロボットによる配管診断方法 (ニュ-・メンテナンス・テクノロジ-)
- 管内走行検査ロボットの研究 : 検査ロボットの製作と走行・検査結果
- 自律形配管診断ロボットの研究 : 第1報,診断ロボットの設計・試作と走行・診断実験結果
- 水中ロボットマニプレータの運動制御 : 第1報,一軸方向の流体力の適応補償方法
- マイクロマニプレータの制御 : 第2報, 画像セグメント法による生物の認識と同定
- 対象物の動特性を考慮したグリッパの適応ハイブリッド力制御方式
- 人工の指の協調制御に関する基礎的研究 : 第2報,静的平衡条件による指関節の協調的力配分方法
- 人工の指の協調制御に関する基礎的研究 : 第1報,5本指多自由度の人工の手の機構と三次元把握の基本的考え方
- 能動的制御による三次元パターン認識の一方法
- ドキュメンテーションを参照するソフトウェア開発・保守支援の一方法 : 第1報,支援ツールの基本概念とそのエキスパートシステムによる論理的矛盾検出方法
- 動的再構成可能ロボットシステムに関する研究 : 第2報,セル構造マニプレータの最適形態化
- 動的再構成可能ロボットシステムに関する研究 : 第1報, セル間の自動接近・結合・分離制御実験
- 移動ロボットによる配管診断方法
- フレキシブル多リンクシステムの連成振動抑制制御に関する基礎的研究 : 第1報,フレキシブル多リンクシステムのモデル化と基本特性
- 神経回路モデルによるロボットの力制御
- 衝突を用いた多リンクマニピュレータの安定制御