主働-拮抗筋型形状記憶合金アクチュエータを用いた2関節アーム制御方法に関する研究
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概要
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沖縄舞踊カチューシーのような不定形の動作を行うために, ヒト上肢筋骨格系において主働-拮抗筋がどのように制御されているかを検討することを最終目的としている.舞踊時の主働-拮抗筋の制御様式を検討するための第1ステップとして, 主働-拮抗筋型形状記憶合金アクチュエータを用いた2関節アームを作成した.アームの追従実験を行ったので, その結果と考察を報告する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-01-29
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