2足歩行ロボットへの応用を目的としたヒト倒立歩行の解析
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概要
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本研究では, 2足歩行ロボットへの適用を目指して, ヒトの2足歩行動作の本質を明らかにすることを目的としている. 今回, ヒトの倒立による歩行動作に着目し, 歩行動作の安定した倒立状態時, 安定歩行時, バランスを崩して転倒する時の3つの動作パターンについて, 手首関節の時系列角度変化, 腕の振り出しの時系列角度変化, 体幹部の傾き具合の時系列での計測を行った. その結果, 安定した倒立状態を保つには体幹部の傾きと肩関節の角度が出来るだけ小さい状態が必要であった. そして, 安定した倒立歩行を行う場合は, 動歩行的な性質が見られた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-06-22
著者
-
星野 聖
筑波大学
-
神里 志穂子
琉球大学工学部
-
星野 聖
琉球大学工学部情報工学科
-
松田 和也
琉球大学工学部情報工学科
-
星野 聖
筑波大学医用生体工学研究室
-
星野 聖
琉球大学工学部:科学技術振興事業団
-
星野 聖
琉球大学 工学部
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