高速類似画像検索によるヒト手指形状の実時間推定(視聴覚情報処理とインタフェース&応用システム及び一般)
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概要
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本研究の目的は,ヒトと同じ程度の速さと精度で,他者動作を再現できるヒト型ロボットハンド・システムの構築にある.同目的の実現のため,単眼CCDカメラにより,実時間でヒト手指形状を推定するシステムを構築した.本手法では,データグローブ,ロボツトハンド制御データ,手指の実映像をもとにデータベースを構築した.高次局所自己相関パターンにより手指画像を分類し,さらに特徴次元の低減により処理時間の短縮を図った.未知のヒト手指画像が入力されると,高次局所自己相関パターンが求められ,入力画像と最も類似する画像が選択された.同画像はロボットハンド制御情報を持っているため,同じ形状をハンド関節で実現することができた.通常の仕様のPCとモノクロ高速度カメラを用いて評価実験を行ったところ,ビデオレート以上の処理が実現でき,精度も,拇指関節角度を除けば数度程度の誤差範囲で推定可能であった.
- 2004-05-21
著者
-
星野 聖
筑波大学
-
川渕 一郎
(株)テック・エキスパーツ
-
廣池 敦
(株)日立製作所中央研究所
-
星野 聖
筑波大学医用生体工学研究室
-
星野 聖
琉球大学 工学部
-
谷本 貴頌
JST
-
星野 聖
琉球大学工学部電子情報工学科
-
星野 聖
筑波大学/JST
-
谷本 貴頌
筑波大学/JST
-
谷本 貴頌
筑波大学医用生体工学研究室
-
廣池 敦
筑波大学
-
廣池 敦
(株)日立中央研究所
-
KAWABUCHI Ichiro
(株)日立中央研究所
-
廣池 敦
株式会社 日立製作所 中央研究所
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