ヒト型ロボットハンドにおける指先つまみ機能の実現(視聴覚情報処理とインタフェース&応用システム及び一般)
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概要
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ヒト型のロボットハンドを十分に小型軽量に構築するためは,ある程度,運動自由度を我慢しなくてはならない.なぜなら,そこに用いられる適当なアクチュエータが現在のところモータのみであるため,ハンドに内蔵できる数や総出力に大きな制約があるからである.その制約により,ハンドが実現すべき重要な機能の一つである「指先で紙や針などを安定につまむ」動作が特に実現困難となっている.そこで,ヒト型ハンドとしての全体的な調和を壊すことなく,機械のみが実現できる付加的な自由度を必要最小限加えることで,つまみ動作も適切に実現するロボットハンドを開発したので報告する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-05-21
著者
-
星野 聖
筑波大学
-
川渕 一郎
(株)川渕機械技術研究所
-
川渕 一郎
(株)テック・エキスパーツ
-
星野 聖
筑波大学医用生体工学研究室
-
星野 聖
琉球大学 工学部
-
星野 聖
琉球大学工学部電子情報工学科
-
星野 聖
筑波大学/JST
-
川渕 一郎
JST
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