データグローブによるロボットハンドの制御への重回帰モデルの適用(一般セッション(1))(ITS・監視・セキュリティのためのパターン認識・メディア理解)
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概要
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多自由度の運動計測装置とロボットハンドの間に、最適で自動的な入出力対応を取ることができるシステムの設計を目的として、データグローブによるヒト型ロボットハンドのマスタースレイブシステムを構築した.システム雑音の影響を低減する特異値分解に雑音の増幅を回避できるアルゴリズムを付加し、それによって導かれた重回帰係数により、データグローブ、ロボットハンド間での入出力関係を重回帰モデルで表現した.これによって、入出力関係の高速で自動的な対応付けが可能となる.位置決め精度と時間的追従特性の観点から制御実験を行った結果、定常偏差がなく、通信時間やアクチュエータのむだ時間も含めて80ms以下の動作遅延で動作可能であった.
- 2004-06-11
著者
-
星野 聖
筑波大学
-
星野 聖
筑波大学大学院システム情報工学研究科
-
星野 聖
筑波大学医用生体工学研究室
-
星野 聖
琉球大学 工学部
-
植山 祐樹
筑波大
-
星野 聖
琉球大学工学部電子情報工学科
-
植山 祐樹
筑波大学大学院システム情報工学研究科
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