動作による情感伝達を目的としたロボットハンド(ロボットとエージェント)(<特集>「インタラクション:理論,技術,応用,評価」)
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概要
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情感や感性を手指動作により伝達可能なロボットハンド実現を目的として,第1に,ヒューマノイドのための小型軽量なロボットハンドを,必要最小限の運動機能を抽出して実装する方針で間発した.第2に,動作の基本特性を実験的に検討し,速度制御に基づく簡潔なフィードフォワード制御機構を設計し,任意の形状の関節時系列変化指令に追従可能なシステムを実現した.第3に,システム評価のため,周波数の異なる正弦波入力に対する追従特性を検討し,空間的および時間的な精度を検討した.第4に,手指動作による情報発信の例として,手話の指文字動作を発現させた.一連の結果は,本件が比較的高精度かつ高速に,動作を通して情報発信できるロボットハンドであることを示していた.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-11-15
著者
-
星野 聖
筑波大学
-
星野 聖
筑波大学機能工学系
-
城間 智大
琉球大学工学部
-
星野 聖
筑波大学医用生体工学研究室
-
星野 聖
琉球大学 工学部
-
星野 聖
琉球大学工学部電子情報工学科
-
川測 一郎
株式会社テック・エキスパーツ
-
川測 一郎
テック・エキスパーツ
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