1A2-A03 トルクの冗長性を利用した四脚歩行ロボットの最短時間制御
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概要
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Time optimal control method for quadruped walking robots are developed and installed into a practical robot system. Support legs are modeled as five-link manipulators and swinging legs are modeled as a two link manipulator whose time optimal control theory has already been established by Bobrow. However, in legged robot systems, many physical constraints are imposed for achieving a stable walk. In addition, there is redundancy of torque to achieve the walk. Therefore, time optimal control inputs are designed considering these constraints and redundancy of torque. From the simulation, the effectiveness of the developed control algorithm is verified.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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