2A1-B08 外乱オブザーバを利用したホイールローダによる土砂掬い取り制御
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概要
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Amethod of scooping rock piles automatically by wheel loaders is proposed. The motion of the bucket of the wheel loader is planned according to the reaction forces from rock piles. To achieve the planned scooping trajectory of the bucket under existence of unexpected reaction forces, a disturbance observer is installed into the bucket controller. The effectiveness of the observer is verified by experiments with a miniature wheel loader "Yamazumi 3".
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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