3本のワイヤを有する7自由度クレーンの開発(第2報) : 懸垂物の振動制御
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概要
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This research proposes a 7 D. O. F. crane with three wires for automatic heavy part handling. Since the crane suspends its object with three wires, it can reduce all the vibration modes of its suspended object. This paper proposes a method of the vibration control of the suspended object. Though the dynamic model of the crane control system is very complicated, three decoupled sub-systems are obtained after the linearization of the dynamic equations at an equilibrium point. Three optimal regulators are designed respectively and installed in the crane to reduce the residual vibrations in positioning. The experimental results using a prototype crane prove that the crane is efficient in handling heavy parts.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 1993-12-05
著者
-
嘉悦 早人
理化学研究所川端知能システム研究ユニット
-
淺間 一
理化学研究所
-
新井 民夫
東京大学工学部
-
大隅 久
東京大学工学部
-
藤平 雅信
東京大学大学院
-
山口 博明
東京大学大学院
-
浦井 輝夫
理化学研究所
-
大隅 久
中央大 理工
-
新井 民夫
東京大学工学系研究科
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