運動方向を指定したヒト腕運動からの経由点抽出方法
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概要
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ヒトの二点間到達運動はジャーク最小規範などの滑らかさを規範としたモデルによって再現することができる.これを一般的な運動に拡張する際,経由点を運動の特徴点として指定すると,これらのモデルを用いて運動を再現することができる.過去の研究では,運動の際に通過する位置のみを指定した場合の運動を計測し,この軌道から経由点の位置を抽出していた.本研究では,運動の際に通過する位置と運動方向を指定した場合の運動を計測し,この軌道から経由点とその通過速度を抽出した.まず,総当り方法を用いて経由点の位置と通過速度を拘束して抽出を行い,この経由点表現が妥当である事を確認した.次に,和田らの抽出アルゴリズムを用いた.この結果,経由点をまとまった位置から抽出することができたが,軌道によっては適切な位置に抽出することができないため,軌道誤差を減らすように経由点の位置を移動する方法を用いたところ経由点をより適切な位置に抽出することが可能となった.
- 2011-02-28
著者
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福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系
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福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系:豊橋技術科学大学インテリジェントセンシングシステムリサーチセンター
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福村 直博
豊橋技術科学大学情報・知能工学系
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高島 俊一
豊橋技術科学大学情報工学系
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福村 直博
豊橋技術科学大学
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