自律ロボットのビジュアルサーボ学習制御
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概要
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本研究では, ヒトなどの生物の眼球運動の学習適応機構に着目し, そのような眼球運動の制御モデルを自律ロボットのターゲットをトラッキングするタスクに適用した.これはカメラからの画像情報でフィードバック制御を行なうばかりでなくロボットの胴体のセンサから得られた角速度や加速度情報から運動指令を計算するフィードフォワード制御をフィードバック誤差学習の原理を用いて獲得するものである.このようなスキームに対し, 計算機シミュレーション及び実機において学習制御実験を行なった.その結果, 学習を行なうことによって制御の精度が向上したことを示すことができ, カメラのぶれが大きい場合もうまくトラッキングできることが示された.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-03-13
著者
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